Beim Beschleunigen rumpelt es bei der Hinterachse (Allrad)

Beim starken Beschleunigen rumpelt es bei der Hinterachse, als ob irgendwas durchrutscht. Wenn ich dann vom Gas runtergehe ist dieses Geräusch weg. Das passiert aber nicht immer, nach mehreren km geht es dann wieder. Heute hatte ich das wieder gehabt, aber nach etwa 15km ging es dann wieder und das rumpeln war weg.
Kennt jemand dieses Problem oder was kann das sein?

Man konnte es eingrenzen, es kommt von der Haldexkupplung.