Das Thema ist zwar schon etwas älter, aber vielleicht hilft es ja jemandem, wenn ich meine Erfahrung dazu teile.
Es gibt auch die Möglichkeit einer mechanischen Ursache; ich hatte das gleiche Problem, teilweise auch aus "heiterem Himmel" beim Cruisen, wenn man nur leichte Bremsvorgänge erwartet hätte.
Nachdem ich am Wochenende meine Bremsen gewartet habe, hatte ich festgestellt, dass die Bremsbeläge in den Führungen sehr schwergängig waren. Beim Zusammenbau habe ich dann reichlich Keramikpaste in den Führungen verwendet (natürlich nicht exzessiv, damit nichts auf die Beläge gelangt), und das Phänomen ist weg. Das ACC funktioniert nun so wie man es erwarten würde, ohne Ruckeln und Ansprache des ABS - auch bei stärkerem Abbremsen.
Ich denke, dass durch die schwergängigen Bremsbeläge in den Führungen beim automatischen Bremsen das System so viel Anfangskraft aufbringen musste, dass dadurch der abrupte Bremsvorgang initiiert wurde.
So meine Gedanken dazu; habe keine Sensoren getauscht und die selben Beläge wiederverwendet (sind noch bei ca. 70%).